这时，隋将王琬骑着炀帝的战马，身穿鲜亮的战袍出阵夸耀挑战。李世民见了，脱口而出：“好一匹良马！”尉迟敬德请求去夺马，李世民不许，说：“我怎能为了一匹好马而让猛士去冒险！”敬德不听，和高甑生、梁建方一起挺枪出阵，三人直冲敌营，活捉王琬，夺得了宝马。隋兵眼睁睁看着他们三人横冲直撞，竟无一人敢去阻拦。世民见夺了好马，十分高兴，派人召回放牧在河北岸的战马，与敌军交战。窦建德摆出战阵，可是一上午也没有寻到有利战机，到了中午，士兵饥渴疲劳，坐在地上争着抢水喝，士气开始低落。李世民见时机到了，立即命令大将宇文士率五千骑兵出击，告诫说：“如果敌军不动，就想办法引诱敌人出动。如果敌军出动，你们就引兵向东。”结果这一仗，唐军又赢了。第二天，窦建德像往常一样上朝，群臣纷纷来朝拜。唐军骑兵突然杀来，大臣们吓得乱跑，窦忙命骑兵抵抗唐军，但道路被人群堵塞，骑兵不能通过。窦军在仓促中应战，有一部分退至后山坡，恰巧李世民的骑兵迎面奔来，所向无敌。只见淮阳人王道玄冲锋陷阵，几进几出，飞箭射在他的战马上就像刺猬的箭刺一样密集，而他毫不畏惧，弯弓射箭、百发百中，敌人一个个应箭而倒。李世民看了心花怒放，把自己的副马让给他骑，让他跟随在自己身边。双方主力展开大战，尘土弥天蔽日，难分难解。唐将史大奈、程知节、秦叔宝、宇文歆等卷起旌旗，迅速突进窦军战阵中，秦叔宝立刻扬起唐军大旗。窦军看见战阵中飘扬的是唐军大旗，兵心立刻大乱，溃不成军，逃的逃，死的死。唐军勇猛追击三十里远，杀敌两千多人。虎牢之战，唐军彻底击败窦建德，在牛口将其活捉。当众人把捆绑着的窦建德押解进帐时，李世民怒斥说：“我们讨伐王世充，与你何干？你越境来干扰我军行动，撞到了我的枪尖上，是你自找活该倒霉！”